Diseño y Control Predictivo de un Robot Colaborativo para Aplicaciones en Agricultura y Minería
DOI:
https://doi.org/10.57063/ricay.v4i1.147Palabras clave:
Robot colaborativo, Automatización, Brazo robot, Control predictivo, Agricultura, MineríaResumen
Este artículo presenta el diseño, modelado matemático y control predictivo de un robot colaborativo para aplicaciones en agricultura y minería. El robot para agricultura y minería que está desarrollando la Empresa Villa Automation EIRL podría tener un impacto significativo en la sociedad peruana. El sistema consta de un brazo robótico con servomotores y un sensor ultrasónico para la detección de objetos y chasis de cuatro ruedas para su desplazamiento, una versión mejorada del proyecto “seguimiento de trayectoria en robótica móvil con alimentación de energía solar”. Se implementa un control basado en la predicción del error futuro, similar a un PID, con el objetivo de optimizar el desempeño en la manipulación de objetos. Se presentan resultados experimentales y análisis del comportamiento del robot en tareas de cosecha y perforación.
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